地平线发布4亿参数机器人小脑大模型HoloMotion-1，实现300FPS实时推理
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2026-05-19 16:56:35
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昨日，地平线机器人实验室发布了HoloMotion-1，这是一个面向人形机器人全身控制的4亿参数级机器人小脑大模型。该模型在端侧实现了约300FPS的实时推理能力，显著高于常见50Hz控制频率要求。HoloMotion-1通过结合MoE稀疏激活与KV-cache推理机制，在保持模型容量的同时降低了单步推理开销。
HoloMotion-1的训练数据来源多样，包括互联网视频恢复动作、光学动捕数据、VR遥操作数据和惯性动捕遥操作数据。系统通过统一的数据处理和动作重定向流程，将人类动作转化为适合机器人学习和控制的训练数据。在真实机器人实验中，HoloMotion-1展示了多类复杂动作的零样本迁移能力，覆盖了人形机器人全身控制中的多个关键难点，如大幅度肢体运动、低姿态动作、接触丰富动作、动态平衡动作以及实时遥操作跟踪。
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